基于激光雷达 SLAM 技术的 AVP 测试方案介绍
本方案使用一个环视 32 线激光雷达，两个 360°*90°（水平 180°）补盲雷达组成硬件方案，覆盖车辆周围 360°以及车辆两侧近距离范围内障碍物的探测和测量。基于激光SLAM 技术进行停车场地图绘制、自车位置坐标定位。通过补盲雷达可以探测到车辆两侧近距离障碍物并进行距离（主要应对空间车位泊车姿态测量）对于划线车位，通过选择参考点并测量车位信息后在绘制的地图中进行标注即可。搭载本测试系统的车辆可以完成对目标停车场地图的绘制、车辆定位、空间车位及划线车位泊车姿态测量等。
测试流程图
雷达布置方案
硬件架构
软件架构
地图绘制
轨迹绘制及姿态测量
硬件架构
软件架构
地图绘制
轨迹绘制及姿态测量